1969年Marshall首次報告應用9F纖維輸尿管軟鏡進行輸尿管鏡檢查并觀察到輸尿管結石。1970年在第15屆國際泌尿外科會議上，日本的Takayasu和Aso也報告了輸尿管軟鏡對輸尿管和腎臟進行檢查，但由于當時的輸尿管軟鏡沒有沖水通道，窺鏡的清晰度較差，工作通道少且狹窄，使輸尿管軟鏡僅局限于輸尿管檢查而未能廣泛應用。1977年Goodman首次報告應用小兒膀胱鏡觀察成人的輸尿管。1978年Lyon使用小兒膀胱鏡對一名婦女檢查時，也發現硬直的膀胱鏡能進入輸尿管，同時清楚地觀察到輸尿管結石并用取石鉗將結石取出。1979年西班牙Perez-Castro設計了第一條輸尿管硬鏡并用此鏡檢查輸尿管而且還治療了部分輸尿管結石。此后，輸尿管硬鏡在世界各地廣泛應用于輸尿管的檢查和輸尿管結石的治療。

    我國于1976年應用輸尿管軟鏡，進行輸尿管和腎盂疾病的診斷，1984年開始應用輸尿管硬鏡治療輸尿管結石。現在，輸尿管鏡取石術已基本普及到地市級醫院，有些縣級醫院甚至衛生院也能開展此項技術。國內有多家醫院應用輸尿管鏡治療輸尿管結石超過千例以上，均取得了較好效果。